1.断齿：

原因分析：

机器人减速电机齿轮断裂分为疲劳断裂和过载断裂。齿轮传动在工作中，齿轮齿多次受到交替载荷，弯曲疲劳应力劳应力作用于齿根的危险部分，在齿根处产生疲劳裂纹。在交替弯曲疲劳应力的作用下，疲劳裂纹逐渐扩大，最终导致齿轮弯曲疲劳断裂；齿轮传动在工作中，齿轮短时间过载，或冲击载荷，或齿轮严重磨损和变薄，会发生过载断裂.

解决方法：

增加齿根的过渡圆角半径，尽量减少加工表面的粗糙度值，可以减少应力集中的影响，增加轴和支撑的刚度，减轻齿面的局部负荷程度；使机器人减速电机齿心具有足够的韧性；在齿根处进行适当的强化处理可以提高齿的抗断裂能力。

2.齿轮磨损：

原因分析：

①缺油；②磨损下的金属屑混入润滑油中，也会造成齿面磨损；③齿轮材料不符合要求，造成异常磨损；④齿轮有砂眼.气孔和疏松.存在球墨化不足等缺陷；⑤热处理硬度不够或没有热处理；⑥齿轮啮合精度.不符合要求的运动精度；⑦弧形齿轮对中心距的误差非常敏感，尤其是中心距的正误差，不仅降低了齿轮齿的弯曲强度，还增加了滑动磨损。

解决措施：

提高齿面硬度，降低机器人减速电机表面粗糙度值，保持传动装置和润滑油清洁，确保充分润滑，在润滑油中加入适当的抗磨添加剂，在油箱中加入多个磁性体，利用磁性吸附润滑液中的金属颗粒，可以降低润滑液中的金属颗粒含量。