旋转减速电机一般由三个环控制，旋转减速电机的三环为三个闭环负反馈PID调节系统。

旋转减速电机最里的PID环是电流环，完全在伺服驱动内部进行。通过霍尔设备检查驱动器各相的导出电流，并设置负反馈电流PID调整，使旋转减速电机导出电流尽可能接近等于设定电流，电流环控制电机转距，因此驱动器计算最小，动态响应最快。