旋转减速电机分为交流伺服和直流伺服。

交流旋转减速电机的基本结构与交流感应电机(异步电机)相似。定子上有两个相空间位移90°励磁绕组的电角Wf和控制绕阻WcoWf，连接稳定的交流电流，施加到Wc交流电流或相位行的目的。

交流旋转减速电机具有运行稳定、可控性好、响应快、灵敏度高、机械特性和调节特性严格的非线性指标(要求各自低于10%~15%和15%~25%)。

直流旋转减速电机的优缺点

优点：速率控制准确，转距速率特性硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。

缺陷：电刷换向、速度限制、附加阻力、磨损颗粒（无尘易爆环境不宜）。

直流旋转减速电机的基本结构与一般直流电机相似。电机转速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j，E是电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua，Ia电枢电压和电枢电流，Ra改变为电枢电阻Ua或改变φ，直流旋转减速电机的转速可以控制，但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁直流旋转减速电机中，励磁绕组被永磁取代，磁通φ稳定性。直流旋转减速电机具有良好的线性调节特性和快速的时间响应。

交流旋转减速电机的优缺点

优点:速率控制特性好，整个速率区域可实现平稳控制，几乎无震荡，效率高90%以上，发热少，高速控制，高精度位置控制(取决于编码器精度)，额定运行区域可实现恒扭矩，惯性低，噪音低，无刷磨损，免维护(适用于无尘易爆环境)。

缺陷：控制复杂，驱动参数需要现场调整PID确定参数需要更多的连接。