微型排杆减速电机可简单分为有刷电机与无刷减速电机，两种电机结构基本相同，区别于换向方式与控制方式不同，在成本方面无刷排杆减速电机要高很多。

有刷排杆减速电机可分为永磁排杆减速电机，如稀土永磁直流电动机、铁氧体永磁直流电动机和铝镍钴永磁直流电动机等、电磁排杆减速电机，如串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。

按照供电方式的不同，无刷排杆减速电机又可以分为：方波无刷直流电动机，其反电势波形和供电电流波形都是矩形波，又称为矩形波永磁同步电动机；正弦波无刷直流电动机，其反电势波形和供电电流波形均为正弦波。