永磁式直流锐减速电机的性能有以下特点：

2.1高的转矩惯量比

一方面锐减速电机设计成在一定体积下输出尽可能大的转矩，另一方面，实现无齿轮传动，从负载轴端看，折算到负载轴上转矩与惯量之比比齿轮传动大一个齿轮传动比的倍数，使系统加速能力大大增加。

2.2高的藕合刚度

锐减速电机直接装置于负载轴或轮毂上，没有齿隙，没有弹性变形，传动链短，使系统伺服刚度得以提高。

2.3快的响应速度

锐减速电机具有高转矩惯量比，使电机机械时间常数比较小，同时，电气时间常数也很小，保证了在宽广运行速度下都能快速响应，大大提高系统的硬度和品质。

2.4高的速度和位置分辨率

与齿轮或液压传动系统相比，没有齿隙引起的零点死区，减少了传动链

中传动部件的非线性因素，使系统的分辨率仅取决于误差检测元件的精

度。

2.5高线性度

转矩的增长正比于输入电流，不随速度和角位置而变化，转矩～电流

特性基本通过零点，非线性死区很小。

2.6结构紧凑

典型的锐减速电机设计成分装式的薄环形状（由定子、转子、电刷架三大

件组成），安装时占用较小的空间，尤其在对轴向尺寸、体积、重量要求严格的场合，具有较大的结构适应性和灵活性。