显示了蜗轮蜗杆减速机台达与伺服电机车辆在路面与轮胎之间的摩擦系数u很小的情况下，从完全停止到快速启动时驱动轮的速度变化。左右轮表现出几乎相同的行为；因此，只显示了左后轮的行为。应用蜗轮蜗杆减速机台达与伺服电机滑移率控制，车轮启动后立即滑移，然后充分控制轮胎转动跟随目标值。

此外，为了验证添加Y-TCS对蜗轮蜗杆减速机台达与伺服电机滑移率控制的效果，我们在左/右车轮u值不同的摩擦路面上进行了从完全停止开始的快速启动试验。

试验结果所示。在本次测试中，转向角保持在O度(直线)，加速踏板踩到最大。如图11所示，有了Y-TCS后，与没有Y-TCS相比，偏离目标路线的距离减小到小于1/2。说明在低摩擦路面行驶时，根据车辆姿态扰动进行左右驱动力协调控制，可以提高转向稳定性。

低摩擦系数路面测试图

不同摩擦系数路面测试图

测试车辆在不同摩擦系数路面测试图

结论

本文介绍了所研制的二电机板载驱动系统的结构和性能。通过该系统实现左右轮独立驱动，既能提高车辆的转弯性能，又能提高车辆的行驶稳定性。