减速轮毂电机是一种应用广泛的减速传动设备，在减速轮毂电机选型和减速机搭配电机要考虑四个维度：扭矩、速比、精度、规格；

扭矩：减速机的额定扭矩要大于等于电机额定扭矩乘以减速比的得数。假设减速轮毂电机额定扭矩为5N.M，减速比为10，那么所选择的减速机型号的额定扭矩要大于5*10=50N.M。

速比：减速比，即减速装置的传动比，是传动比的一种，是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，用符号“i”表示。减速机的减速比大致选择电机额定转速除以最终输出转速的得数。一般减速比的表示方法是以1为分母，用“:”连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为：i=60:1。

精度：减速机的回程间隙（背隙、间隙或称回转间隙）视具体工作要求；将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输出端产生额定扭矩+-2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移即为回程间隙。单位是“分”，即一度的六十分之一。

规格：减速机的截面尺寸一般要和电机截面尺寸差不多，其他参数最好参考所选品牌的说明，技术样本一般标明了选型步骤及计算例。减速轮毂电机的直径规格在3.4mm-38mm之间。

除此之外还要考虑驱动电机的类型，例如常用的驱动电机有直流电机、步进电机、空心杯电机、伺服电机等，不同的电机的扭矩不一样，所以在这个形式上需要进行调整。有的减速机受不了太大的输入扭矩，所以就需要小一点的电机。相同的功率不同的类型的电机的输出扭矩不一样，所以要注意。还要考虑电机的输出参数，例如功率，电压，输出转速等参数，一般在匹配减速机的时候需要知道电机的输出转速、输出扭矩以及额定功率的大小。

减速机减速轮毂电机驱动器常见故障及处理方法

电机失速

故障原因1：减速机减速轮毂电机速率反馈极性错误。

处理方法：可尝试以下方法：

a.如有可能，将位置反馈极性开关打到另一个位置。(有些驱动器可以)

b.如果使用测速器，驱动器上的TACH和TACH-对调接入。

c.如果使用编码器，驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。

d.如在HALL在速率模式下，驱动器上HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接上。

故障原因二：编码器速率反馈时，编码器电源跳停。

处理方法：检查连接5V编码器电源。确保电源能够提供足够的电流。如果使用外部电源，则确保电压是驱动信号。

减速机减速轮毂电机的两个方向上转速不同

故障原因1：无刷电机相位错误。

处理方法：检查或找出正确的相位。

故障原因二:检测/偏差开关打在检测位置，无需检测。

处理方法：将检测/偏差开关放在偏差位置。

故障原因三：偏差电位器位置不正确。

处理方法：重新设置。

伺服驱动器常见故障及处理方法

伺服减速机减速轮毂电机高速运行时，电机偏差计数器溢出错误

故障原因1：高速运行时电机偏差计数器溢出错误；

处理方法：检查电机动力电缆和编码器电缆的布线是否正确，电缆是否损坏。

故障原因2：输入长指令脉冲时电机偏差计数器溢出错误；

处理方法：

a.增益设置过大，再次手动调节增益或使用自动调节增益功能；

b.增加减速时间；

c.负荷过重，需要重新选择空间较大的电机或缓解负荷，并安装减速器等传动机构来提高负荷能力。