1.初始化参数

初始化参数始化参数。

控制卡：选择控制方式；将PID参数清除；让控制卡通电时默认关闭能量信号；保存此状态，以确保当控制卡再次通电时。

在减速电机上：设置控制模式；设置外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速之间的比例关系。一般来说，减速电机维修建议使减速工作的最大设计速度对应9V控制电压。例如，山洋设置1V与电压相对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么这个参数设置为111。

2.接线

关闭控制卡，连接控制卡和减速之间的信号线。必须连接以下线路：控制卡的模拟输出线.使能信号线.减速输出的编码器信号线。电机和控制卡(以及PC）通电。此时，电机不应移动，并且可以通过外力轻松旋转。如果没有，检查能量信号的设置和接线。用外力旋转电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3.试方向

对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开减速能量信号。此时，减速应以较低的速度旋转，这是传说中的“零漂”。一般来说，控制卡上会有指令或参数来抑制零漂移。使用此指令或参数，查看电机的速度和方向是否可以通过此指令（参数）进行控制。如果无法控制，请检查模拟接线和控制模式的参数设置。确认正数，减速电机维修正向旋转，编码器计数增加；给出负数，电机反向旋转，编码器计数减少。如果电机有负载，行程有限，不要使用这种方法。测试时不要给出太大的电压。建议在1V下面。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4.抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，最好是抑制它。使用控制卡或减速抑制零漂移参数，仔细调整，使电机转速接近零。因为零漂移本身也有一定的随机性，所以没有必要要求减速电机维修转速绝对为零。

5.建立闭环控制

再次，减速使能量信号通过控制卡释放，并在控制卡上输入较小的比例增益。至于它有多小，它只能取决于感觉。如果您真的感到不安，请输入控制卡允许的最小值。打开控制卡和减速使能信号。此时，电机应能够根据运动指令大致移动。

6.调整闭环参数

必须仔细调整控制参数，以确保电机按照控制卡的指令移动。这部分工作更有经验，这里只能省略。