针对行星轮动力学建模和动态静态分析的问题，提出了相应的向量键合图方法。基于平面复合铰链的运动约束条件，建立了更简洁的平面复合铰链向量键合图模型。根据行星轮构件之间的运动约束关系，结合了系杆、行星轮、复合铰链和齿轮副的向量键合图模型，建立了减速电机电机构件的向量键合图模型。通过有效的扩展方法，消除了该系统向量键合图中的微分因果关系。相应的算法提高了双行星轮机构的计算机辅助建模和动力学分析，说明了该方法的有效性。

减速电机电机系统机构可以使用较小的空间来提高较大的驱动比。它具有体积小、重量轻、驱动效率高、工作稳定、噪音低等特点。它被用来代替普通齿轮驱动器，并应用于现代机械中。这种机构的动态静态分析对于选择和控制其驱动电机以及计算和验证机构的动态和静态强度非常重要。为此，外国学者提出了具有不同特征的机械方法和软件。20世纪50年代末，美国学者提出的键合图方法就是其中之一，成功地应用于许多系统的动态建模和分析。

减速电机电机的基本组成部分是太阳轮、行星轮和系杆。其运动特点是太阳轮与行星轮的外部啮合，行星轮同时围绕其自身轴、系杆和太阳轮的共同轴旋转。由此产生的构件之间的非线性约束关系使得键合图模型中的某些能量元件对应的能量变量不直立，导致非线性微分因果环，这给该系统的计算机辅助建模和动态静态分析带来了巨大的代数困难。为什么直流减速电机的利用率很高？