1.圆锥.圆柱齿轮减速器

圆锥.圆柱齿轮伺服电机行星减速器适用于8~15.锥齿轮应设置在高速级，以减小锥齿轮的尺寸。锥齿轮可以是直齿或曲线齿。圆柱齿轮大多是斜齿，可以抵消锥齿轮的轴向力。

2.蜗杆减速器

这类伺服电机行星减速器主要有圆柱蜗杆减速器、圆弧环面蜗杆减速器、锥蜗杆减速器和蜗杆齿轮减速器，其中圆柱蜗杆减速器是最常用的。

蜗杆减速器适用于10~80。结构紧凑，传动比大，但传动效率低，适用于低功率.间隙工作的场合。当蜗杆的圆周速度V≤4~5m/s时，蜗杆为下摆式，润滑冷却条件较好；当V≥4~5m/s油的搅拌损失较大，一般蜗杆为上置式。

3.行星齿轮减速器

由于伺服电机行星减速器结构原因，行星减速机的单级减速最小为3，最大减速比一般不超过10，常见的减速比为3/4/5/6/8/10，减速机的级数一般不超过3/5/6/8/10。

与其他减速器相比，行星减速器具有高刚性.高精度(单级可达到1分以内).高传动效率(97%-98%).高的扭矩.体积比.终身免维护等特点。由于这些特点，行星减速器大多安装在步进电机和伺服电机上，用于降低转速，增加扭矩，匹配惯量。