手摇轮就是一个编码器，里边有AB相脉冲，正转是先输出A，再输出B，反转是先输出B，再输出A,这样伺服可以根据AB的高低状态来辨别正反转。

减速伺服电机有三种基本运行模式:位置模式、速度、扭矩、

通常速度和扭矩方式是通过控制电压的极性来改变转动方向或扭矩方向的

在位置模式下,通常用脉冲控制电机的转动,脉冲频率对应电机转速.脉冲个数决定转角.脉冲有三种类型

1.脉冲+方向信号方式,方向信号高低决定转向

2.CW/CCW两路脉冲方式,一个加脉冲表示正转,另一个加脉冲表示反转

3.AB相正交脉冲方式,A相相位超前表示正转,B相超前表示反转.

低压伺服如果使用通讯，则是通讯格式定义正反转方式。