内嵌减速电机的三个要素：速度：.响应频率.分辨率。

速度和扭矩是基础，不用多说。伺服高速恒力矩，步进低速大扭矩，这些都是固有的特性。因此，当需要2000转以上的速度时，没有必要考虑步进。

步进几乎没有过载能力，闭环过载能力微乎其微，内嵌减速电机过载能力2-3倍。因此，在启动和停止的瞬间，可以放大扭矩，实现0-500转等高速响应，步进需要200。ms加速，伺服可能只有50。ms.因此，如果有高速响应要求，只能使用伺服。

尽管内嵌减速电机也可配备2500线编码器，但与伺服的分辨率无法相比。

第二，看过载能力.低速稳定性.安装空间.电源限制.可靠性.简单易用，性价比高。