（1）BONFIGLIOLI电机减速机——摆线针轮减速机（行星摆线减速机）定义：摆线针轮减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置

（2） BONFIGLIOLI电机减速机——摆线针轮减速机（行星摆线减速机）内部结构：摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构。两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮（包括针齿壳、针齿销、针齿套）上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，(为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)

（3）BONFIGLIOLI电机减速机——摆线针轮减速机（行星摆线减速机）减速机摆线轮的运动既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W（通常把由输出轴、销轴及摆线轮所组成的机构称为W机构）输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速

BONFIGLIOLI电机减速机——摆线针轮减速机（行星摆线减速机）摆线针轮减速机优点：

● 功 率：0.37KW～55KW 转 矩：150N·m～20000N·m

● 减速比大、效率高：效率在90%以上，减速比单级：9-87，双级：121-7569，三级：2057-658503

● 结构紧凑体积小：由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸

● 使用可靠、寿命长：因主要零件采用轴承钢材料，经淬火处理（HRC58～62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长

摆线针轮减速机缺点：

● 使摆线针轮减速机的输出轴不能受较大的轴向力和径向力，在有较大轴向力和径向力时须采取其他措施。

● 使维修对技术要求较高，承载能力较齿轮的小、价格较高