在减速电机正反转市场上，存在着多种多样的直流电机。据不完全估计，单就国内就有上千家电机生产厂家。更不要提日本、德国等老牌电机生产强国。即使对于一个很小的直流电机，它都具有复杂的内部结构和大量的产品资料。这里，我们仅从减速电机正反转机器人的角度出发考虑其对减速电机正反转性能的要求。

电机的选择往往是我们对于电机性能的要求与我们可以接受价格的折衷。因而，在电机选择过程中，我们需要整体考虑电机的各个参数，从中筛选出对我们重要的参数，结合我们的需要，选择合适的电机。

对于一个电机来说，其往往具有多条运行特性曲线，这里我们将列出其中最重要的一些特性，然后对这些特性进行一些解释。对于一个电机，从机器人驱动的角度，我们主要的关心的有：

a) 工作电压——对于一个电机来说，可能会存在多个电压参数；其中最为常用的为连续运行条件下的额定电压；一些电机可以在额定电压之上以超过额定转速和转矩的方式运行，但是运行一段时间后可能会出现局部过热问题；也就是说部分过电压仅可以短时运行，而不可以长期运行；

b) 转速——电机旋转速度，一般单位为转每分钟，有时也使用弧度每秒或者角度每秒表示；

c) 转矩——电机改变旋转速度的能力；如当使用扳手拧动螺丝时，扳手的转矩使得螺丝旋转；在机器人领域，转矩一般用于使得机器人移动或者使得机械臂完成各种动作；转矩等于力与力臂的成绩，其单位为Nm;

d)电流——对于一个电机，可能存在多个电流参数，如空载电流、额定电流以及堵转电流等；

e)物理参数——如电机尺寸、电机轴尺寸、截面尺寸以及固定孔的位置等；

f)其他参数——一些电机还会提供一些其他的部件，如编码器、制动器、齿轮箱、基座等等。