首先我们需要确定机器人的运行环境，如机器人主要运行于室外还是室内，光滑地面还是粗糙地面，需不需要爬坡等等。其次，我们需要确定机器人的具体机械参数，如大小、重量等等。接下来就需要确定机器人运行的一些参数，如运行速度以及转矩。

减速电机正反转通过驱动机器人轮胎从而使得机器人运动。机器人的运动速度主要取决于电机转速与轮胎直径。而电机的旋转速度取决于输入电压和其负载转矩。在相同供电电压下，空载时电机旋转速度要高于负载时旋转速度。在相同供电电压下，减速电机正反转所需要出力越大，那么减速电机正反转转速越低，电机电流越大，当出力增大到一定程度时，电机将会停止旋转，也就是堵转。此时，电机电流最大，电机长时间堵转将会引起电机温度上升，严重时会造成电机损坏。

机器人轮胎速度与电机旋转速度关系为：

V=0.02*pi*w*R/60;

其中：V为机器人运行速度(m/s);

w为经过减速器后电机旋转速度(rpm);R为电机半径(cm);

假设我们要求机器人运行平均速度为Vavg,那么要求减速电机转速为：

w=60*Vavg/(0.02*pi*R) （1）

电机转矩要求：

电机转矩要求主要有机器人运行地面摩擦、坡度有关。

假设机器人运行地面摩擦因数为C,机器人质量为m(kg),此时机器人在地面匀速运行要求转矩为：

T=0.01Ff*R=0.01C*mg*R;

其中Ff为摩擦力(N),R为轮胎半径(cm);

在匀速运动之外，可能我们还会规定机器人的最大爬坡角度theta以及要求的最大加速度a等，此时，可以将两者等效为摩擦，此时：

C=C0+sin(theta)+a/g;

其中，C0为固有的地面摩擦系数，theta为最大爬坡解读，a为最大加速度，g为重力加速度；

T=0.01CmgR；（2）

上述1式和2式即为机器人电机转速和转矩选择方法。