当直流减速电机正反转开始供电时，电机轴尚未开始旋转，此时点击处于堵转状态，电机电流最大为iS，电机所产生的转矩也最大；因而，电机开始旋转，此时，随着电机转速上升，由于电机反电势增大，电机电流下降，转矩下降，当电机转矩与负载转矩相等时，电机达到平衡状态，即为平衡状态电机转速。

电机平衡状态指的是电机转矩与负载转矩相等，在机器人中，负载转矩主要包括摩擦、爬坡、加速等因素。

在机器人应用领域中，我们往往比较关心电机在不同负载条件下所能达到的减速电机正反转最高转速。

如，空载条件下，电机所能达到的最大转速，空载转速为w0；在负载条件下，电机堵转时所能产生的转速为最大转矩，堵转转矩为Ts;

其他条件下，电机运行在两者之间的线性连线上；

即如果负载转矩为T，那么此时，电机最高转速为：

w=w0*(1-T/Ts); 

如果减速电机正反转要求最高转速为w,那么此时，电机所能产生的最大转矩为：

T=Ts*(1=w/w0);

上图反映的是电机最大转速与最大转矩、转矩与电流之间的线性关系。

电机空载最高转速为w0,空载电流为i0;随着负载转矩增大，电机转速线性下降，电流增大；直至负载转矩达到最大转矩，电机堵转。如果电机转矩继续增大，那么电机将处于发电状态。