在减速电机正反转转矩为T时，电机电流为：

i=i0+(is-i0)*T/Ts;

其中i0为空载电流，is为堵转电流;Ts为堵转转矩；

经过上述讨论，我们可以得出这样的结论，在选择减速电机时，应该首先重点考虑如下几个参数：

减速电机正反转运行电压、空载转速、一定转矩下的转速、一定转矩下的电流。

1. 电机运行电压：选择电机运行电压时，我们需要选择一个和机器人电池对应的电机运行电压。大部分电机运行电压为6V,12V,24V.对于一般尺寸在15cm-30cm的机器人，一般使用镍氢电池，对于大型机器人，一般使用铅酸电池；镍氢电池一般为标准AA,C,D尺寸，电压在3.6-48V不等。对于12V电机，一般使用7.2V或者9.6V供电；对于24V电机，一般使用3*9.6V供电。

2. 电机转速：对于电机转速的估计，我们一般选择在额定电压和额定转矩下，所能满足条件的电机转速，对于一般轮胎尺寸在5-20cm之间的机器人来说，电机转速范围一般从40-300rpm;

3.电机转矩：选择电机转矩时，我们一般在上一部分计算的基础上留有50%的裕量；另外，如果电机数量多于一个，一般可以对电机转矩要求除以相应的数量。

4.电机电流：电机电流将决定机器人运行时间，一般根据电机电流数据，我们能够大概评估其应用范围，如一个电机电流为0.01A，那么对于绝大多数机器人场合，电机都将太小；相反，如果电机额定电流为1A，那么电机将会太大；

另外，选择减速电机正反转时还需要注意根据机器人本体的尺寸确保电机能够安装。另外，还要根据控制精度要求，选择合适的位置传感器-光电码盘或者旋转变压器等。