减速步进电机与拖动编程魔法师的观点，就是要面向对象处理。也就是后面使用步进电机时，不能夹带控制代码，只能设置设置参数（属性）、调用调用动作（函数）。

为了减少减速步进电机与拖动生涩的说明，这里直接用云台自检为例简要说明。云台x轴自检过程。、

从减速步进电机与拖动自检代码中，我们可以看出，对步进电机的控制只使用了一些方法（函数/宏）。这是一种撸码的较高境界，即代码与日常语义贴近。

接下来，我们再看一下步进电机的方法代码：

很显然，通过控制步进电机的运行参数设置、步进电机的起与停，符合我们的日常控制习惯，这就是工程学与实际应用完美统一的境界。

步进电机运动控制策略

控制步进电机运动有两种方式：一种是速度控制方式，另一种是终点控制方式。

速度控制方式是指在实时控制时，只有目标速度，没有目标位置的控制方式。这种控制具有随意性，它可能是从一个速度到另一个速度的变化，也可能是保持某个速度的运动；而速度的变化可以是增速，也可以是减速；一个速度与另一个速度可以是0，也可以不是0（如图4所示）。

速度控制中的速度变化

目标控制方式是指在**了预存点坐标的再现控制时，读出当前运行的目标终点坐标并以一定的速度走到该点的控制方式。这种控制目标确定，运行速度确定，对运动的控制要求就是走位精确（如图5所示）。

终点控制的速度行程曲线

确定了步进电机控制策略后，我们就需要不断扫描步进电机的控制策略，一旦出现变化，我们就立即响应。这些在时间上的微分控制用程序来实现我们利用定时器，这样做的好处就是时间微分量能够得到保证，时间微分量的均匀性也能够得到保证，从而在体验上获得一种稳定的感觉。

其实，这种需求就是一种确定的、机械的需求，我们可以将其整合到步进电机运动的定时器中去。这样一来，我们就能得到一个步进电机微分控制逻辑图了