通过测量扭矩-压力关系来表征三个马达。此外，通过观察验证了实际步长。

A.  减速步进电机与拖动测量设置

对于扭矩测量，使用图7所示的设置。电机安装在带有框架的工作台上，绞盘放置在电机轴上。这种机器将一条钓鱼线挂在滑轮上，提升一个或多个已知质量的重物。R-10发动机的绞盘半径为3.5毫米，R-40 和R-54发动机的绞盘半径为24毫米。总质量是变化的，对于每个给定的质量，收集一个测量点。使用压力调节器缓慢增加系统压力，直到电机能够持续提升给定质量。重复该过程以获得至少五个数据点。然后，每个电机的数据点绘制在压力-扭矩图中。步长验证包括计算一整圈的步数，并将其与计算值进行比较。R-10的理论步数是28步，R-40是356步， R-54是356步。

扭矩测量设置。阀门由Arduino控制器控制，通过四根管子向电机发送压力波形。然后，电机通过绞盘将已知质量的重物举过滑轮。

R-54电机角度测量设置。

B. 减速步进电机与拖动测量结果

1)扭矩测量结果:R-10图9显示了R-10、R-40和R-54电机的扭矩图。该图近似呈线性。

三个减速步进电机与拖动的扭矩与压力图。

观察到的R-54的角度是经过时间的函数。

2)步长验证结果:R-10计算R-10和R-40每转的步数，发现分别等于28和356，与理论值一致。