根据电机在一定的驱动速度下带来的负载扭矩.计算所选单片机加减速步进电机的输出转矩、负载惯量(转动惯量)和必要的加速转矩。

负载转矩为TL，要驱动它到f，如果转速为2，则先低速。f1启动电机，然后加速f2.此时，负载包含转子的旋转惯量。J，因此，为了加速，必须施加加速扭矩。Ta，则TL+Ta为了加速单片机加减速步进电机的运行，单片机加减速步进电机f2转速所需的转矩。

例1：负载惯量为2kg.cm²，w1=0，w2=157rad/s(25rps)，TL=0，ta=0.1s加速时间所需的扭矩。

解：J=2kg.cm²=2×10-4kg.m²

T=2×10-4×（157-0）/0.1=0.314Nm

例2：使用步距1.8°的HB单片机加减速步进电机，电机轴旋转惯量为2kg.cm²，摩擦转矩为0.3kgf.cm²，求用40ms从停止加速到1600000pps需要多少扭矩？转子惯量为0.5kg.cm²。

解：J=2+0.5=2.5kg.cm²=2.5×10-4kg.m²

f2–f1=1600pps

ta=0.04s

T=2.5×10-4×（π/180）×1.8×1600/0.04=0.314Nm

若安全系数为2，则安全系数为2T=0.628Nm

例3：如下图所示，单片机加减速步进电机输出轴通过皮带直接连接皮带轮驱动辊。此时，滑轮的直径为3。cm，其重量为0.01kg，转子惯量为0.023kg·cm²，皮带重量为0.04kg，滚筒直径为6cm，滚筒重量为0.15kg，转子轴的摩擦转矩为0.03kgf·cm。试着从停止开始选择滚筒.1s时间可以加速到3000rpm单片机加减速步进电机(步进角1).8°）