硬件和同步方法确定后，我们需要决定减速电机安装方式在哪里执行控制指令。常见的系统结构有两种，即单节点控制(将控制指令集中在一台设备上)和多节点控制(将控制指令分散到每个节点)。

第一种单节点控制方法可以通过一个中央控制系统来实现，例如，带有运动控制卡的IPC，这种系统很容易设置和构建，但在扩展性方面有局限性，如PCI插槽数量的限制。第二种多节点控制方法需要使用多套减速电机安装方式智能驱动器，如鸣志STF系列，驱动器负责运行低级控制指令，如扭矩或速度控制指令。这种多节点控制方法唯一的限制就是减速电机安装方式只能通过通信总线来构建。鸣志EtherCAT智能驱动器的菊花链结构就是这种系统结构的典型案例。