混合式减速机直联电机:减速机直联电机结合了反应式和永磁式的优点。它的定子上有多相绕组，转子上有永磁材料，转子和定子上有多颗小齿，以提高步矩精度。减速机直联电机特点是输出扭矩大，动态性能好，步距小，但结构复杂，成本相对较高。

减速机直联电机相数：产生不同的对极N、激磁线圈对数S磁场。一般用m表示。