减速机直联电机很少被工业机器人使用的原因主要有以下五点：

1、步进速度低，扭矩小，末端额定负载无法上升。

2、步进精度低，容易丢步。原来工业机器人的串联结构存在积累误差，使用步进的绝对精度更低，低到大多数工业领域都无法满足要求。

3、减速机直联电机脉冲频率调速，低速响应差，易堵塞。

4、噪声大。

5、一步一步做不到闭环，不知道机器人的各轴位置，每次上电都要标零位。

但是减速机直联电机也有优点，便宜。如果不需要减速器，成本会更低。因此，非常适合精度、负载和噪音要求低的场合。