直流减速电机速度控制方向的控制是电机的控制核心点之一，我们为了实现正转和反转我们不可能去频繁的调换VCC和GND，这肯定是不现实的，那么有没有一种电路来帮我们来实现这个功能的呢？答案是肯定的，这种典型的电机驱动电路被称作"H桥"驱动电路。它即可以控制电机的转动方向，又可以进行调速。直流减速电机速度控制还有一个原因，我们知道普通的单片机的IO的驱动能力是不足的，可能 驱动个led 、蜂鸣器啥的还可以，但是像电机这种就不行了，为了驱动大功率负载，我们就必须借助一些其他的电子元器件，这就是在硬件领域最重要的开关管三极管，以此达到小电流控制大电流的目的。不过三极管的驱动能力还是比较弱的，能允许通过的最大电流仅为800mA，只适合做一些玩具类小车的驱动，想要驱动更大功率的电机，就要把三极管换成工作电流更大的MOS管了。

我们先看一个典型的直流减速电机速度控制H桥电路：

有4个三极管，其中Q1、Q3为PNP型，Q2、Q4为NPN型，三极管在电路中一般起到的开关的作用，当Q1和Q4都打开而Q2和Q3都闭合的条件下，电机就变成一端接电源另一端接地，就可以实现电机的正向旋转，如下图所示：

而当Q2和Q3都打开而Q1和Q4都闭合的条件下，电机的两端接法就反过来，则实现电机的反向旋转 

我们知道电机的调速用的是PWM技术即脉冲宽度调制技术，pwm的脉冲信号经过一般经过光电耦合器隔离后，驱动场效应管或者三极管，再驱动电机。电机接受的是脉冲电压，由于电机的电感等有滤波作用，电机的有效电压是脉冲电压的平均值，改变脉冲宽度就改变了电机的电压平均值，从而调整了电机的转速。

所以，直流电机的控制，对于单片机而言，会用去两个IO口，一个是普通IO口，用于方向的控制，一个必须是能输出PWM的IO口，用于速度的控制。