直流减速电机速度控制转速控制问题

之前在《直流电机 PWM》中实现了用 PWM 控制电机的驱动力度。然而在《码盘显示转速》里看到电机转速非常不稳定，尤其是在负载发生变化的时候。电机之间也有差异，比如在《遥控小车》里，左右轮子的驱动力度相同，但右轮转起来了，左轮还没转起来。所以目前的问题就是，如何把直流电机从驱动力控制改变成为转速控制。只有解决了直流减速电机速度控制问题，才能控制小车的方向。

重新组装了一下遥控小车，和《遥控小车》里相比最大的变化就是轮子拆掉了。加了一块面包板粘在车架上，电机驱动电路终于不用再荡在空中了。还加了一块六位数码管，左边两位和右边两位分别显示左轮和右轮的转速，中间两位显示两个轮子的圈数差，都是十六进制显示。还有一点小小的不同，车头又被我弄坏了一大块，已经修不平了。

先看一看完全由直流减速电机速度控制驱动力度控制的效果，作为改进的基准。两边的转速虽然一直在跳，但明显右轮的数值更大，中间的数字也一直在减。右轮比左轮灵活，这个完全是意料中的效果。