有刷直流电机的核心结构由定子、转子以及电刷组成，工作原理也很简单。减速电机 步进电机，小型有刷直流电机的定子一般由两块 U 形或一块环形永磁体组成，固定在外壳内侧，用来提供磁场。中心是转子，转子上有奇数对的线圈绕组，每组绕组都与转子轴上的金属换向器相连，而金属换向器又与外壳上的一对电刷相接触，在电机运转时的某一时刻只有两组绕组 A、C 会通过电刷得电，绕组通电后产生磁场，而这时它会被一块永磁体排斥而被另一块永磁体吸引，绕组便会带动整个转子转动，转到下一位置，这时换向器让其中一组绕组失电，而 B 组这时会得电。也就是说电刷会轮流让每组绕组得电，使得电机内的磁场力得不到平衡，从而使得转子不停地旋转。

减速电机 步进电机

有刷直流电机的工作原理图

减速电机 步进电机，选好电机的工作电压很重要！

有刷直流电机（后文简称电机）的工作电压范围比较大，常见的额定工作电压有 3V、6V、9V、12V、24V 等。通常，工作电压越大，电机的体积就越大，不过，同样体积的电机也会有不同的工作电压以供选择。电机的额定工作电压，一般会依据所使用的电源电压来选定，制作小型机器人小车时，电源只能是电池组，电压一般会在 3~12V。主控板使用的电压通常是 5V（也有3.3V），这需要将电池组稳压后得到，所以电池组一般会选择 9V 或 12V，在选择电机时，最好也选用额定工作电压是这些的，这样就不需要为电机提供额外的工作电源了。当然，能单独为电机提供一组专用的电池作为工作电源更好，这也是一种避免控制电路受电机影响的常用方法，不过多一组电池也会增加小车的重量，加重电机的负载。