将编码器添加到减速电机直流系统中，以获得轴位反馈，本质上关闭控制电路。添加这些反馈设备会增加整个系统的成本，但不会像切换到伺服电机那样多。

添加编码器反馈的方法之一是在移动和验证模式下操作。在这种情况下，在减速电机直流的尾轴上添加一个简单的增量编码器。然后，当控制器向电机发送步进命令时，编码器将继续向控制器验证命令是否已经发生。如果电机没有完成所需的步数，控制器可以要求更多的步数，直到减速电机直流达到预期位置。更复杂的控制器还增加了进入电机的相电流，以增加扭矩来执行这些额外的步骤。

在移动验证设置中使用的编码器通常具有每转200个位置的倍数分辨率。

请注意，移动和验证模式的设置仍可能受益于超大型电机，但不会超过简单开环系统所需的程度。

此外，请注意，这种模式可以帮助智能控制器微调进入电机的电流，从而提高停机期间的效率...虽然整体能耗还是很高的。