谐波减速器和电机连接组成及内部构造

谐波减速机由波发生器、柔轮和钢轮组成。

波发生器由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。

柔轮是带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。柔轮是由合金钢制成的薄圆柱杯，杯的开口端带有外齿。将波发生器插入柔轮内时，柔轮呈椭圆形。

刚轮是带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。

2 谐波减速器和电机连接原理

谐波减速器和电机连接，谐波作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。