今天分享一下卧式齿轮减速电机的原理，来自国外专家Jetpack Academy的讲解，翻译来自B站@一碗洲。

静下心来，是不是都能听明白了，讲解的很直观生动。接下来，分享一下关于卧式齿轮减速电机的资料。

什么是卧式齿轮减速电机？

谐波齿轮是一种独特的机械齿轮系统，在紧凑轻便的包装中允许很高的减速比。与传统的齿轮系统（例如斜齿轮或行星齿轮）相比，它在相同的空间内可实现高达30倍的更高减速比。除此之外，它还具有零齿隙特性，高扭矩，准确性和可靠性。因此，该齿轮系统可用于许多应用，包括机器人技术、航空航天、医疗机器、铣床和制造设备等。

谐波传动是1957年由沃尔顿·穆塞发明的。

它是如何工作的？

谐波传动有三个关键部件，一个波形发生器，一个挠性花键和一个圆形花键。

波形发生器为椭圆形，由一个椭圆形轮毂和一个特殊的薄壁轴承组成，轴承遵循轮毂的椭圆形。这是齿轮组的输入，它连接到电机轴上。

当波形发生器旋转时，它产生波浪运动。

挠性花键有一个圆柱形的杯状结构，由柔韧但抗扭的合金钢材料制成。杯子的侧面很薄，但是底部又厚又硬。

杯子的开口端是柔性的，但是封闭端是相当刚性的，因此我们可以将它用作输出端，并将输出法兰连接到其上。挠性花键在杯的开口端有外齿。另一方面，圆形花键是一个内部有齿的刚性环。圆弧花键比柔轮花键多两个齿，这实际上是应谐波传动系统的关键设计。