电机减速计算

1.以更低价格的机械实现更高的分辨率

一个普通5k线的光电码盘就能实现1.44mdeg的角度分辨率（当然，如果资金太多上正余弦编码器使劲细分也可以实现的）；或者是一个5相1000步的步进电机可以做到7.2mdeg的分辨率（此处说的就是东方电机的33步进+50:1的谐波）。分辨率高的好处是转速控制可以更精确，由于量化造成的阶跃产生的高频分量变得很小，控制更加平滑。

2. 提高闭环精度，更好的控制控制环路

由于有个50:1的大减速比，减速机出轴受到扰动传递到电机端就比直驱缩减了37dB，使得闭环精度在减速机出轴显得更高。同时转子等效的转动惯量提高到了2500倍，使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导，而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后，比直驱要好控。

除了上面技术性方面的解答，这里还有一个案例，可来从另一个角度间接回答电机减速计算问题。

某客户一种型号为6150的车床，卡盘为10寸（直径约250mm）液压卡盘，为了达到单边7mm的切削能力，利用主轴电机（交流异步电机）的低速大扭矩（转矩）特性，拟选取一款7.5kw额定转速1000转的电机，同时使用1：2传动比（减速）的齿轮。

已知传动比和功率、转矩成正比，即使用1：2的传动比，7.5kw的电机达到了15kw、同时2倍转矩（注意，此处不是指2倍额定转矩）的特性。如果选择的是15kw的电机，价格就要贵不少，安装尺寸也要变大；而加工出1：2传动比的一对齿轮不需要很多钱。

不明白的可查看下面这张异步电机功率、转矩特性曲线图。（注意：和直流电机不同，异步电机是可能工作在超过横转矩区的。）

电机减速计算，除了获得低速、大扭矩特性，机器人上用的直流电机可能也有这方面原因，而所用的减速机的传动比可能更大（2级传动或更高）。