伺服电机工作原理的闭环控制原理是通过反馈控制实现的，通常包括位置、速度和加速度三个闭环控制。下面逐一介绍这三个闭环控制原理。

1. 位置闭环控制

位置闭环控制是指通过反馈机制来保证电机能够精确地到达目标位置。该控制方式需要外部输入目标位置信号和电机实际位置反馈信号，然后通过位置误差计算，使用控制算法（如PID控制算法）来调整电机的输出，从而使电机移动到目标位置。具体实现过程如下：

- 外部设备通过输入目标位置信号，将目标位置信息传递给控制器。

- 编码器或其他位置传感器测量电机的实际位置，并将反馈信号传递给控制器。

- 控制器通过比较目标位置和实际位置之间的差异，计算出位置误差。

- 控制算法根据位置误差和其他参数，生成修正后的控制信号。

- 控制信号送到电机驱动器，驱动电机转动，并使其移动到目标位置。

- 编码器或其他位置传感器不断测量电机的实际位置，并将反馈信号返回给控制器，用于实时调整控制信号，以便更好地控制电机的位置。

2. 速度闭环控制

速度闭环控制是指通过反馈机制来保证电机能够按照期望速度运动。该控制方式需要外部输入期望速度信号和电机实际速度反馈信号，然后通过速度误差计算，使用控制算法来调整电机的输出，从而使电机以期望速度运动。具体实现过程如下：

- 外部设备通过输入期望速度信号，将速度信息传递给控制器。

- 编码器或其他速度传感器测量电机的实际速度，并将反馈信号传递给控制器。

- 控制器通过比较期望速度和实际速度之间的差异，计算出速度误差。

- 控制算法根据速度误差和其他参数，生成修正后的控制信号。

- 控制信号送到电机驱动器，驱动电机转动，并使其以期望速度运动。

- 编码器或其他速度传感器不断测量电机的实际速度，并将反馈信号返回给控制器，用于实时调整控制信号，以便更好地控制电机的速度。

3. 加速度闭环控

加速度闭环控制是指通过反馈机制来保证电机能够按照期望的加速度运动。该控制方式需要外部输入期望加速度信号和电机实际加速度反馈信号，然后通过加速度误差计算，使用控制算法来调整电机的输出，从而使电机以期望的加速度运动。具体实现过程如下：

- 外部设备通过输入期望加速度信号，将加速度信息传递给控制器。

- 电机的速度或位置传感器测量电机的实际加速度，并将反馈信号传递给控制器。

- 控制器通过比较期望加速度和实际加速度之间的差异，计算出加速度误差。

- 控制算法根据加速度误差和其他参数，生成修正后的控制信号。

- 控制信号送到电机驱动器，驱动电机以期望加速度运动。

- 速度或位置传感器不断测量电机的实际加速度，并将反馈信号返回给控制器，用于实时调整控制信号，以便更好地控制电机的加速度。

通过以上的闭环控制原理，伺服电机可以根据实际的位置、速度和加速度反馈信号，不断进行修正和调整，以达到精确的运动控制。闭环控制能够使系统具备更好的鲁棒性和稳定性，能够对外界干扰和负载变化做出实时的响应，从而提高伺服电机的精度和性能。这使得伺服电机在许多应用领域，如工业自动化、机器人技术和精密仪器等方面得到广泛应用。