微型齿轮减速电机因其功率密度高、效率高、速度快，在工业上得到了广泛的应用，尤其是在一些加减速控制中。但由于电机惯性大，电机快速加减速运行时会出现抖动，影响微型齿轮减速电机的性能和稳定性，降低系统的快速性和动态性能。因此，为了保证电机具有良好的加减速性能，必须有一个加减速过程。

目前常用的微型齿轮减速电机加减速曲线有直线加减速(梯形曲线)、S曲线加减速、指数曲线加减速加减速度和正弦曲线加减速度。其中，直线加减速算法简单易实现，缺点是加速度突变。S曲线加减速度保证了加速度的一步连续性，在算法实现上比指数曲线简单，但S曲线的加速度是跳变量，而正弦曲线可以任意次微分，加速度仍然是连续变化曲线，但S速度曲线更容易数字拟合，计算量小。而且微型齿轮减速电机速度跟随性能更好，所以应用最广泛。因此，本文采用S曲线作为微型齿轮减速电机加减速过程中的速度曲线，可以保证永磁同步电机在运动过程中的速度和加速度没有突变，减少冲击，提高永磁同步电机运行的稳定性和可靠性