电机减速齿轮的原理：柔性轮齿和刚性轮齿的啮合过程就像两个纯滚动（无滑动）环。在任何时刻，它们都必须在节点上转动相同的弧长。由于柔性轮在节点周长上比刚性轮少两个齿距，柔性轮在啮合过程中必须相对于刚性轮转动两个齿距角位移，这是减速器输出轴的旋转，从而达到减速的目的。

结构特点：体积小.重量轻.传动比大.精度高.传动平稳.效率高

应用领域:轻工业机器人/机械臂.精密测量装置.精密传动系统需要体积

对于电机减速齿轮使用润滑油作为润滑介质，由于柔性轮和钢轮在高速啮合过程中，齿轮之间的相对滑动速度较大，其支撑润滑油的作用是减少齿轮摩擦副在传动过程中产生的热量，发挥散热作用，确保齿轮充分润滑，减少摩擦，防止齿轮磨损甚至效果和承载力。随着工业机器人减速器的小型化.轻量化.随着高速化、重载化的发展趋势，其工况势必会更加苛刻，对其配套油的性能要求也越来越高。

从电机减速齿轮的油性能要求来看，工业机器人减速器趋于小型化.轻量化.高速化.对于重其配套油需要更优异的极压耐磨性.抗泡性能.防锈性能.抑制油泥沉积和较长的换油周期。