01.转矩控制，速度是自由的(随负载变化)

扭矩控制是一种经常使用的一种控制方法。我们通过外部模拟或直接地址分配来设置输出扭矩的大小，因此我们不确定相应的速度，因为设备老化摩擦系数和负载的变化会影响速度的输出。在这种情况下，我们基本上不需要调整速度，因为它是自动调整的，我们需要的是系统的稳定性和长期的扭矩稳定性。

带减速电机设置的扭矩大小可以通过改变模拟量的设置来改变，也可以通过通信来改变相应地址的值。应用主要用于对材料的应力有严格要求的缠绕和放卷装置，如缠绕装置或拉光纤设备。使用伺服的目的是防止缠绕材料的变化和应力的变化。

02.位置控制，精确定位，严格控制转速和扭矩

位置控制模式通常通过外部输入脉冲的频率来确定旋转速度的大小，并通过脉冲的数量来确定旋转角度。一些伺服可以通过通信直接分配速度和位移。

由于位置模式可以严格控制速度和位置，因此通常用于定位装置。数控机床等应用领域.印刷机械等。我们需要知道如何使用它PLC或其他发送脉冲的额定频率，实际需要移动的距离，对应于伺服选定的脉冲等值，我们可以计算伺服移动到指定位置的上限运行速度和时间。

我们必须计算伺服在线速度。只有选择合适的伺服型号才能满足现场使用要求。伺服在线运行速度=指示脉冲额定频率×伺服上限速度伺服控制器通常配有编码器，可以接收编码器接收反馈脉冲。编码器反馈脉冲频率编码器反馈脉冲频率设置在速度环上=反馈脉冲数的编码器×设定伺服电机的速度(r/s)因为，指示脉冲频率=编码器反馈脉冲频率/电子齿轮比，因此也可以设置“指示脉冲频率”，设置伺服电机的速度。

03.速度模式，扭矩是自由的(随负载变化)

带减速电机旋转速度可以通过模拟量的输入或脉冲的频率来控制，在带有上控制装置的外环中PID控制时也可以定位速度模式，但必须将电机的位置信号或直接负载的位置信号反馈到上位进行操作。

速度模式对应于位置模式，位置信号有误差。终端负载检测装置提供位置模式信号，减少中间传动误差，相对提高了整个系统的定位精度。

速度控制有广泛的应用：需要一个快速和相应的连续速度控制系统；上闭环定位系统；需要快速切换的多级速度系统。速度控制模式主要采用0~10V电压信号控制电机转速。模拟幅度的大小决定了给定速度的大小，正负决定了电机的转向，而模拟量与速度之间的对应关系取决于速度指令的增益。当在负载惯性较大的情况下使用速度模式时，我们需要设置速度环增益，以使系统响应更快。在调整过程中，需要考虑设备的振动，系统振动不能因响应速度而产生。

当我们使用速度控制时，我们还需要注意加速和减速的设置。如果带减速电机没有闭环控制，我们需要通过零钳位或比例控制完全停止电机。当使用上位机作为闭环时，模拟量不能自动调整为零。

伺服驱动器通过控制系统发送±10V模拟电压指令控制速度，其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰敏感，调试稍复杂。