24v直流减速电机的静态转矩特性：当24v直流减速电机的线圈通过直流电时，带负载转子的电磁转矩（与负载转矩平衡产生的恢复电磁转矩称为静态转矩或静态转矩）与转子功率角之间的关系称为角度-静态转矩特性，这是电机的静态特性。如下图所示：

理论上，静态扭矩曲线是正弦波，因为转子是永磁体，产生的气隙磁密度是正弦分布。这个角度-静态扭矩特性是24v直流减速电机产生电磁扭矩能力的重要指标。最大扭矩越大越好，扭矩波形越接近正弦越好。事实上，磁极下有一个槽扭矩，这使得合成扭矩变形。例如，如果两相电机的槽扭矩是静态扭矩角度周期的4倍，并且添加到24v直流减速电机正弦的静态扭矩中，则上图所示的扭矩为

其中TL与TM每一个代表负载扭矩和最大静态扭矩(或控制扭矩)，相应的功率角为θL和θM，这种位移角的变化决定了24v直流减速电机的位置精度。根据上述公式：

永磁24v直流减速电机和HB混合24v直流减速电机的步进角度θs前面的课程是：θs=180°/PNr，假如角度改为机械角度(弧度)，就会变成下型：

上式Nr它是转子齿数或极对数，所以两相电机θM=θs。

负载扭矩是电磁扭矩的负载(例如弹簧力或重物的提升力等。.如果电机向前和向后移动，将产生2θL提高角度偏差的位置精度，θL要小，因此，依据式θL=(2θM/π)arcsin(TL/TM)，应选择最大静态扭矩Tm大，步距角θs小24v直流减速电机，即高分辨率电机。θs=π/(2Nr)可知，要使θs越小，Nr越大越好。

此外，高分辨率24v直流减速电机的转子结构大致分为PM型，VR型，HB有三种类型，其中HB最佳类型分辨率。

由于PM类型定子磁极是爪级结构之间的关系，24v直流减速电机机械加工限制了定子磁极的增加。HB型转子表面无齿，N极和S极在转子表面交替磁化，因此极数是极对数Nr，转子磁极也是如此Nr还受到充磁机械的限制。VR型转子齿数和HB当类型相同时，因为不使用永磁体，尽管有相同的类型Nr，但是步距角θs为HB类型的两倍，因为没有永磁极，最大扭矩是Tm比HB型小。

两相24v直流减速电机外径为42mm左右时，Nr=100齿，步距角0.9°，这是实际使用中最高的分辨率。Nr随着电抗的增加，转矩会在高速下降低。Nr=50，步距角为1.8°广泛使用的电机。HB类型结构，全步进状态步距精度为3%，24v直流减速电机运行角度θ=nθs，每个步骤中没有累积误差。如果电机速度足够大，尽量提高n（θs提高24v直流减速电机定位精度。