直流电机主要包括磁场、励磁绕组、电枢绕组、换向器以及电枢几部分，下面我们具体介绍一下这几部分：

  磁场：图中 N和 S是一对静止的磁极，用以产生磁场，其磁感应强度沿圆周为正弦分布。

  励磁绕组：用来形成N极和S极的绕组称为励磁绕组，励磁绕组中的电流称为励磁电流If。

  电枢绕组：在N极和 S极之间，有一个能绕轴旋转的圆柱形铁心，其上紧绕着一个线圈称为电枢绕组，电枢绕组中的电流称为电枢电流Ia。

  换向器：电枢绕组两端分别接在两个相互绝缘而和绕组同轴旋转的换向片上，组成一个换向器。

  电枢：铁心、电枢绕组和换向器所组成的旋转部分称为电枢。

原理

 电动势产生：当电枢被原动机以恒速驱动，按逆时针方向转动时，用右手定则可以判定，线圈ab和cd边切割磁力线产生的感应电动势的方向，则在负载与线圈构成的回路中产生电流Ia，其方向与电动势方向相同。电流由电刷A流出，由电刷B流回。

  换向：当电枢转到右图所示位置时，线圈中感应电动势的方向发生了改变，但由于换向器随同一起旋转，使得电刷 A总是接触 N极下的导线，而电刷B总是接触S极下的导线，故电流仍由A流出 B流回，方向不变。