减速器的内部传动装置可分为三个部分：输入部分.减速部分.输出部分。在输入轴上安装错位180°偏心套上有两个滚柱轴承，称为转臂，形成H机构.两个摆线轮的中心孔是偏心臂轴承的滚道，摆线轮与针上的一组环形针齿啮合，形成齿差为一齿的内啮合可逆减速电机构。当输入轴与偏心套筒旋转一周时，由于摆线轮上的曲线的特性和针齿的限制，摆线轮的运动已经成为一种既有旋转又有旋转的平面运动。当输入轴向前旋转时，偏心套筒也旋转一周，摆线轮向相反方向旋转一个齿以减速，然后在W输出机构的可逆减速电机帮助下，摆线轮的低速旋转运动通过销轴传递到输出轴，从而获得较低的输出速度。

减速器的传动效率通常是指在额定输入速度下达到额定输入功率（或输入扭矩）时，输出功率（或输出扭矩）与额定输入功率（或输入扭矩乘以传动比）的比值。减速器的传动效率应在专用测试台上进行测量。测试方法可分为直接测量功率法和损失功率法，直接测量功率法可分为单直接测量功率法和双直接测量功率法。单个直接测量功率法是在测试设备平台上，用仪器直接测量可逆减速电机的输入.通过输出扭矩和转速来确定效率的方法。