当减速电机维修在零速下抖动时，增益应设置得更高，增益值可以降低。如果在启动过程中发生抖动，报警并停止，最大可能是电机相序不正确。

1.PID当增益调整过大时，很容易引起减速电机维修抖动，尤其是添加D后，所以尽量增加P，减少I，最好不要加D。

2.编码器接线错误时也会出现抖动。

3.负载惯量过大，更换较大的电机和驱动器。

4.模拟量输入口干扰引起抖动，在电机输入线和减速驱动电源输入线中加入减速电机维修磁环，使信号线远离动力线。

5.还有一种旋转编码器接口电机，接地不好很容易引起振动。