PM型HB型VR型

步距角7.5°∼15°较多1.8°较多1.8°∼15°

转矩小大中∼大

时间常数小∼中小大

价格便宜高价高价

如上表所示，应考虑转矩。伺服电机加减速机步距角.为了判断什么样的伺服电机加减速机合适，时间常数和价格4点。

例如，与使用滚柱轴承的HB轴承不同，PM轴承使用金属滑动轴承。例如，在施加弹性负荷时，使用皮带传递负荷或使用滚珠丝杠传递扭矩。金属滑动轴承的径向载荷或止推载荷的许可值会出现故障，因此应注意PM轴承的使用温度范围。VR使用伺服电机时，伺服电机加减速机需要闭环控制，因此VR伺服电机加减速机很少使用。原因是它的价格接近HB伺服电机加减速机，分辨率只有HB伺服电机加减速机。½，而且没有永磁电机那么高效，而且它的暂态特性很差。HB型转矩大.高分辨率，多用于位置定位或低速运行，但易产生振动或噪声问题。

2.判断需要多大扭矩:静态扭矩是选择伺服电机加减速机的主要参数之一。在判断需要多大的静态扭矩时，需要保证伺服电机加减速机的输出扭矩大于负载所需的扭矩，从而保证整个系统的正常运行，负载可分为惯性负载和摩擦负载。没有单一的惯性负载和单一的摩擦负载。直接启动时，应考虑两种负载。加速启动时，应主要考虑惯性负载。恒速运行时，只需考虑摩擦负载。在计算整个机械系统的负载扭矩时，伺服电机加减速机的矩频特性可以满足整个机械负载并保证一定的余量。.3~2)。在实际工作过程中，各种频率下的负载扭矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般来说，电机静力矩越大，输出扭矩越大，承载能力越强。