2．1 蜗蜗轮蜗杆直流减速电机体

蜗轮蜗杆直流减速电机在电磁结构上与有刷DC电机基本相同，但其电枢绕组放置在定子上。转子的重量简化了结构，提高了性能和可靠性。蜗轮蜗杆直流减速电机的发展离不开永磁材料的发展。磁性材料的发展基本上经历了铝镍钴、铁氧体磁性材料和硼铁硼的发展阶段。（NdFeB）。钒铁硼具有高磁能积，导致了磁性材料的革命。第三代钒铁硼永磁材料的应用进一步减少了电机的铜量，促进了蜗轮蜗杆直流减速电机向高效、小规模、节能的方向发展。［4］。

目前，为了提高电机的功率密度，出现了横向磁场永磁电机，其定子齿槽和电枢线圈垂直于空间位置，电机中的主磁通道沿电机轴向循环。该结构提高了间隙磁密度，可以提供比传统电机大得多的输出扭矩。［5］。这种类型的蜗轮蜗杆直流减速电机正处于研发阶段。