蜗杆减速器的主要特点是具有反向自锁功能，减速比大，输入轴和输出轴不在同一轴或同一平面上。但一般体积较大，传输效率不高，精度不高。

谐波减速器的谐波传动是利用柔性减速器元件的可控弹性变形来传递运动和动力，体积小.精度很高，但缺点是灵活的车轮寿命有限.不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入速度不宜过高。

台湾齿轮减速电机的优点是结构紧凑，回程间隙小.精度高，使用寿命长，额定输出扭矩大。但是价格有点贵。

台湾齿轮减速电机具有体积小、传动扭矩大的特点。台湾齿轮减速电机是在模块组合系统的基础上设计制造的，有许多电机组合.在安装形式和结构方案上，传动比分级细密，满足不同的使用条件，实现机电一体化。齿轮减速器传动效率高，能耗低，性能优越。

摆线针轮减速器是一种采用摆线针齿啮合行星传动原理的传动模型。它是一种理想的传动装置，具有许多优点，应用广泛，可以正负运行.

摆线针轮减速器:摆线针轮减速器